Ƙayyadaddun Fakitin Batirin Lithium na AGV na Musamman: Filayen da ke Yanke Shawarar Ko Yana Haɗuwa

Motar shiryarwa mai sarrafa kansa 48V tana shiga cikin ƙaddamarwa. Kwayoyin su ne Grade-A, ma'aunin iya aiki tsakanin haƙuri, kuma samfurin an karɓi shi akan benci makonnin da suka gabata. Daga nan abin hawa ya fara tsayawa a tashar ɗagawa, ba kowane zagayowar ba kuma ba ana iya faɗi ba, amma sau da yawa isa ga mai haɗawa yana buɗe da'awar inganci akan mai siyar da baturi.

Kunshin yana da kyau. Abin da ya kasa shi ne ƙayyadaddun bayanai.

Fakitin baturin lithium na AGV na al'ada yana zaune a cikin na'urar lantarki, injina da sarkar software wanda ya haɗa da inverter, caja, mai tsara jirgin ruwa, mai sarrafa aminci da dabarun sarrafa abin hawa. Wutar lantarki mai ƙima da awoyi na amp{1}} kusan babu ɗayan waɗannan. Don haka wannan labarin baya sake duba kwatancen sunadarai ko lithium yana bugun gubar -acid; don dandali na AGV da aka riga aka ayyana, tambaya mafi fa'ida ita ce waɗanne filayen ne za a rubuta su daidai domin fakitin da aka kawo ya toshe kuma ya gudana.

Halaye biyu suna tsara duk abin da ke ƙasa.

Ƙarfin ƙira yana zama da amfani kawai bayan an fahimci bayanin halin yanzu da cajin abin hawa. Ƙarfin yana gaya muku adadin kuzari da aka adana; ba ya gaya muku ko fakitin na iya samar da ɗagawa mai wucewa, murmurewa yayin da dama{1}} taga caji, ko zama cikin iyakan wutar lantarkin mai sarrafawa yayin babban taron na yanzu.

Shi ya sa anJagoran zaɓin baturi AGVgina a kusa da Ah kadai yana warware matsalar da ba daidai ba. Fara tare da motsi na wakilai: log ko kimanta ƙarfin tafiya, ɗagawa ko kayan aikin kunnawa, amfani mara amfani, ƙididdiga na kan jirgi da ainihin tagogin caji tsakanin ayyuka. Mayar da buƙatun motsi zuwa kWh, sannan haɗa wannan adadi tare da ci gaba da kololuwar halin yanzu don tantance daidaitawar baturi da ake buƙata.

Hakanan dole ne a kula da lokacin caji azaman ƙuntataccen tsari. Fakitin na iya karɓar cajin 1C, duk da haka aikin na iya gazawa idan caja ba zai iya isar da shi ba, BMS yana lalata halin yanzu a ainihin zafin tantanin halitta, ko mai tsara jirgin ruwa bai taɓa samar da isasshen lokacin zama ba. Madaidaicin dandamali na AGV na Polinovel yana goyan bayan jeri daga 0.5C zuwa 5C, amma ƙimar da aka zaɓa yakamata ya bi ma'aunin bayanin martabar aiki maimakon fifiko don lamba mafi sauri akan takaddar bayanai.

Peak current shine masu siyan shigarwa na biyu akai-akai a ƙarƙashin - ƙididdigewa. Haɓakawa, ɗaga mast da kunna wutar lantarki na iya ƙirƙirar gajerun al'amura waɗanda da kyar suke shafar kWh na yau da kullun amma tantance ko baturin ya kasance akan layi. Don jiragen ruwa a cikin ɗakunan ajiya na atomatik, hulɗar tsakanin zagayowar aiki, dabarun caji da sarrafa abin hawa an rufe su daban a cikin mu.Jagoran zaɓin baturi AGV.

Don haka tsari mai amfani shine: auna makamashi a kowane motsi, kama ci gaba na halin yanzu, kama kololuwar halin yanzu da tsawon lokacinsa, gano ainihin tagar caji, sannan zaɓi ƙarfin aiki da ƙimar caji. Wannan jeri yana juya baturin daga siyan Ah zuwa ƙayyadaddun tsarin tsarin.

A fakitin baturi na al'ada don abin hawa jagora mai sarrafa kansaKada a nakalto amfani har sai mai kaya zai iya warware filayen tara da ke ƙasa. A cikin aikin 48V, waɗannan suna samar da saitin aiki na48V AGV fakitin baturi bayani dalla-dalla; Haka tsarin ya shafi sauran dandamali irin ƙarfin lantarki.

Ƙari mafi mahimmanci ba wata lamba ba ce. Domin karbuwar wutar lantarki -, RFQ ya kamata ya buƙaci mai siyarwa ya bayyanaainihin madaidaicin ƙarancin ƙarfin BMS da saita jinkiri don ƙirar da aka tsara, sa'an nan kuma nuna sakamakon ƙarƙashin bugun jini na yanzu da aka yarda. Layin karɓa mai amfani yayi kama da haka:

Babu wani alhakin ƙimar jinkiri na duniya don kwafi cikin kowane takamaiman baturi. Juriya na kebul, juriya mai haɗawa, impedance cell, yanke mai sarrafawa da tsawon lokacin lodin inji duk suna canza sakamakon. Lambar tana zama mai amfani ne kawai lokacin da aka ɗaure ta da ma'aunin nauyi da aka auna da alamar karɓa.

Cajin da zafin fitarwa dole ne su kasance daban. Madaidaicin fakitin na iya iya fitarwa ƙasa da daskarewa yayin da har yanzu yana toshe caji a ƙananan zafin jiki na sifili. Idan aikin sanyi{3}}ajiya yana buƙatar dumama kansa{4}}, ƙididdige mafi ƙanƙanta yanayin tashar jirgin ruwa, hita{5}}a kunna dabaru, caji{6}}buɗe zafin jiki da matsakaicin ɗumi mai karɓuwa{{7}lokaci kafin a fara caji. Kar a canja wurin adadin ƙarfin digiri -20 ko -40 daga wani fakitin dangi sai dai idan mai siyarwa zai iya ba da rahoton gwaji don tsarin da aka tsara.

Ballast yana cikin ƙayyadaddun bayanai iri ɗaya. Fakitin lithium da ke maye gurbin baturi mai nauyi na iya canza yawan abin hawa da aka kera a kusa da shi. Polinovel ya buga ginin 48V 315Ah wanda ya maye gurbin fakitin NCA 300Ah akan kayan Toyota BT tare da haɗaɗɗen ma'aunin nauyi don maido da ma'aunin da ake buƙata. Darasin ba shine kowane abin hawa yana buƙatar ballast ba. Shi ne cewa maye taro nasa ne a cikin injin dubawa kafin a fito da shinge.

 

Ya kamata a tsara taswirar kariyar shiga zuwa yanayin turawa maimakon zaɓi azaman lambar daraja. Don busasshen sito na cikin gida, IP54 na iya zama isassun buƙatun farawa. Kura, zafi da bayyanar feshewa yawanci suna motsa tattaunawar zuwa IP65. Wanke{4}}asashe ko hanyoyin da ke ƙetare sanyi akai-akai{5}}ya kamata a kimanta iyakar ma'ajiyar taki a kusa da IP67 tare da ƙayyadaddun ƙayyadaddun buƙatu{7}. Har yanzu mai kaya dole ne ya tabbatar da ainihin shinge da tsarin haɗin haɗin.

"CAN mai jituwa" ba cikakkiyar buƙatun sadarwa ba ne. Tsarin baturi yana da aƙalla matakan sadarwa guda huɗu don ingantawa: wayoyi na zahiri, ƙimar bit, aiwatar da yarjejeniya da tarukan saƙo.

Gyara kurakurai a cikin tsari mai kyau yana adana mafi yawan ɓata lokaci: Layer na farko, sannan ƙimar bit, sigar yarjejeniya da ilimin tauhidi. Motar CAN ba tare da ƙarewa daidai ba, masu tsayayyar 120-ohm guda biyu tare da ɗaya a kowane ƙarshen akwati, na iya haifar da tunani wanda yayi kama da kuskuren yarjejeniya. Dogayen kututture daga gangar jikin na iya haifar da alama iri ɗaya. Babu wata matsala da ba a iya gani a cikin software.

Ƙimar Bit shine ɗan takara na gaba, kuma aikin fil yana zuwa bayan haka. Mai juyawa CAN High da CAN Low yana gabatar da shi azaman shiru maimakon kuskuren yarjejeniya mai ma'ana, wanda zai iya aika ƙungiyar haɗin kai zuwa ɓangaren da ba daidai ba na tsarin.

Sa'an nan kuma ya zo ɓangaren gwajin ci gaba ba zai iya fallasa ba. Baturi zai iya ba da rahoton ƙimar da abin hawa ke karɓa da tsafta kuma har yanzu yana fassara kuskure saboda naúrar, ma'aunin ƙima, mai gano saƙo, tutar inganci ko tazarar sabuntawa ya bambanta tsakanin ƙarshen biyun. Haɗin lantarki yana aiki, duk da haka mai sarrafawa ba zai iya yanke shawara mai ƙayyadaddun ba game da tuƙi ko caji.

Ƙayyadaddun ƙayyadaddun ƙayyadaddun ƙayyadaddun ƙayyadaddun ƙayyadaddun ƙayyadaddun ƙayyadaddun ƙayyadaddun ƙayyadaddun ƙayyadaddun ƙayyadaddun ƙayyadaddun ƙayyadaddun bayanai shine suna suna mai isar da saƙon sadarwa. Rubuta keɓancewa, ƙimar baud, yarjejeniya/version, mai sarrafawa ko suna{1}software, sigina da ake buƙata da sabunta ƙimar. Sannan buƙatar fayil ɗin DBC daidai, CAN buɗe ƙamus na abu ko makamancin takaddar yarjejeniya kafin samfurin karɓa. "Tallafin CAN" bai kamata ya zama ma'aunin karɓa ba.

Mai sarrafa baya{0}}Jerin alamar ba hujja ba ce cewa firmware na yanzu ya dace da bita na mai sarrafa ku ko software na jirgin ruwa. Abin da ke da mahimmanci shine ko mai siyarwa zai iya taswirar kowane saƙon da ake buƙata don ainihin na'ura kuma ya samar da fayil ɗin da mai haɗawa zai iya gwadawa. Don tsarin gine-ginen sa ido, duba labarin mu akanAGV lithium baturi CAN sadarwar bas.

Ƙarshen yana da sauƙi: Haɗin CAN bai cika ba har sai bangarorin biyu sun yarda da ma'anar sigina, ba kawai haɗin wutar lantarki ba. Maɓallin da ke canza jadawalin aikin shine yadda farkon waɗannan ma'anar saƙon ke zama abin gwadawa; gano su kawai bayan samfurin jiki ya zo yana mai da ginin baturi ya zama shirin gyara software{1}.

A fakitin baturin lithium na al'ada don motocin masana'antudole ne a fayyace saɓanin ƙayyadaddun ƙayyadaddun batir ɗin da kuma buƙatun aminci na abin hawa mara direban da yake aiki a ciki. Babban fayil mai ɗauke da tambarin CE da UN38.3 bai isa ba don tabbatar da cewa ƙaƙƙarfan fayil ɗin yarda da abin hawa ya cika.

A matakin mota,ISO 3691-4ya ƙunshi manyan motocin masana'antu da tsarin, gami da AGVs da AMRs. Hakanan baturin kanta na iya faɗuwa a ƙarƙashinsaIEC 62619: 2022don ƙwayoyin lithium na biyu na masana'antu da batura. Ɗauki waɗannan azaman ma'auni waɗanda dole ne a tsara taswirar su zuwa ainihin na'ura maimakon ɗaukar cewa takaddun shaida ɗaya ta atomatik ya gamsar da sashe na gaba na ƙimar yarda.

Wannan bambance-bambancen yana da mahimmanci lokacin cancantar mai kaya. Tambayi ko takarda ta shafi tantanin halitta, dangin baturi makamancin haka ko ainihin fakitin da aka tsara. Nemi takardar shaidar ko lambar rahoton, samfuri/iyali, bita mai dacewa da iyakan daidaitawa. Shaida mai fa'ida ita ce takaddar da mai haɗawa ko mai tantance daidaito zai iya dacewa da samfurin da ke gabansu.

Dokokin batura na EU suna ƙara ƙirar siyayya ta biyu. Doka (EU) 2023/1542 tana amfani da madaidaicin 2 kWh don wajibai da yawa waɗanda ke shafar baturan masana'antu masu caji. Wannan ƙoƙon yana kama saitunan AGV gama gari cikin sauri.

Kar a fassara wannan tebur a matsayin ma'anar kowace Doka ta gaba (EU) 2023/1542 wajibci ya riga ya cika. An tsara wasu buƙatu da yawa. Ƙungiyoyin saye na kwanan wata ya kamata su tsara a kusa da 18 ga Fabrairu 2027, lokacin da ƙa'idar ta gabatar da buƙatun batir{6}} fasfo na batir masana'antu sama da madaidaicin madaidaicin.

Don aikin AGV, wannan yana mai da ƙasar da ake nufi shigar da aikin injiniya maimakon bayanan jigilar kaya. BOM ainihi, bayanin ƙira, masana'anta{1}} bayanan yanar gizo da bayanan fasaha sun zama mafi wahalar sake ginawa bayan an daskare kayan aiki da samarwa. Faɗa kasuwan da aka nufa a cikin RFQ don haka mai siyarwa zai iya gano waɗanne takaddun dole ne ya wanzu kafin jigilar kaya.

Hakanan lokacin takaddun shaida yana cikin tsarin aikin. A halin yanzu Polinovel yana buga lokutan jagorar nuni na kusan sati ɗaya don MSDS, biyu don CE, huɗu don UN38.3 kuma kusan goma don aikin UL ko IEC akan sabon tsari. Yi la'akari da waɗannan alkaluman a matsayin ƙididdiga na tsara kayan kaya maimakon lokutan aiki na doka; ainihin abin da ake buƙata ya dogara ne akan waɗanne rahotannin da ke wanzuwa bisa gaskiya sun rufe ginin da aka tsara.

Fakitin baturi na lithium na al'ada na AGV yawanci yana gaza haɗawa a wurin mu'amala, ba saboda Grade{0}}Tantanin halitta ba zato ba tsammani ya zama mummunan tantanin halitta. Matsalolin gazawar maimaitawa suna da mahimmanci saboda kowane ana iya jujjuya shi zuwa abun karɓa na RFQ.

1. Takaddun shaida ba ta ƙunshi abin da mai saye yake tsammani ya rufe ba.Ƙimar abun ciki, takardar shedar tantanin halitta da ƙaƙƙarfan kimantawa{0} Kafin siye, daidaita takaddun shaida ko rahoton gwaji zuwa daidaitaccen tsari da kasuwa da aka yi niyya maimakon karɓar bangon tambari azaman shaida.

2. Ana kula da cajar azaman ƙarfin lantarki{1} kawai na'ura.Daidaitaccen ƙarfin lantarki na ƙididdiga yana daidaita kaɗan. Wutar lantarki mai fitarwa, caji na yanzu, bayanin martaba na CC/CV, mai haɗawa, iyakokin zafin jiki da kowane caja{1} zuwa{2}} sadarwar BMS duk dole ne su yarda. Caja da ba ta dace ba na iya rage rayuwar sabis ko haifar da kariya yayin da ya bayyana yana yin caji akai-akai; labarinmu yana rufewaBukatun ƙira fakitin baturi AGVyana faɗaɗa akan caja{0}} gefen dacewa.

3. Ana bincikar sag na wutar lantarki azaman fakitin da ya ƙare.Idan abin hawa yana tsayawa kawai yayin haɓakawa ko ɗagawa, kama ƙarfin halin yanzu da na ƙarshe ta wurin taron kafin maye gurbin baturin. Ma'aunin kebul, juriya mai haɗawa, saitunan ƙarancin ƙarfin sarrafawa da lokacin kariyar BMS na iya ƙirƙirar alama iri ɗaya azaman fakiti mai rauni.

4. Hanya ɗaya a cikin sarkar tana inganta kuma alamar tana motsawa kawai.Sel, BMS, basbars, igiyoyi, lambobin caji, caja, mai sarrafawa da software na rundunar jiragen ruwa sun samar da tsarin iko ɗaya-da{1}}. Ƙarin Ah baya gyara rashin daidaituwar caja, kuma mafi girma -BMS na yanzu baya gyara mahaɗin mara girman girman. Ƙayyadaddun ƙayyadaddun dole ne su adana gefe ta hanyar gaba ɗaya.

5. Samfurin yana tabbatar da samfur, ba daidaiton samarwa ba.Samfurin yana da amfani kawai idan ana sarrafa samar da BOM, tantanin halitta - sharuɗɗan dubawa, firmware da tsarin haɗuwa. Nemi tantanin halitta{2}}iyakan karbuwar rukuni da yanayin awonsa. Gwajin LFP na ciki da aka buga na Polinovel yana amfani da haƙurin tantanin halitta -zuwa{5}}haƙurin tantanin halitta azaman mai canzawa mai sarrafawa; don RFQ, abin da ake buƙata na aiki shine don bayyana matsakaicin iya aiki / rashin ƙarfi yada mai sayarwa zai karɓa da SOC da zafin jiki wanda aka auna shi.

Idan mai siyarwa ya ba da takamaiman lamba kamar ƙasa da ko daidai da juriyar ƙarfin iya aiki 3%, tambayi yadda aka ayyana adadin da kuma tabbatarwa. Lambar ba tare da yanayin gwaji ba na iya zama daidai yayin da ba ta kwatanta wani abu mai maimaitawa.

Keɓancewa yana samun kuɗin aikin injiniya lokacin da ya cire ƙaƙƙarfan haɗe-haɗe. Idan daidaitaccen dandamali ya riga ya cika buƙatun lantarki, inji, muhalli da sadarwa, injiniyan al'ada na iya ƙara NRE kawai, aikin tabbatarwa da jadawalin.

Babu gaskiya na shekara-shekara{0}} yanke juzu'i. A halin yanzu Polinovel ba ta buga MOQ kafaffen shirye-shiryenta na AGV, kuma aikin naúrar guda goma - tare da matsala mai mahimmanci ko ƙa'ida na iya tabbatar da gyare-gyare yayin da ɗari{3} aikin naúrar bazai buƙatarsa ​​kwata-kwata. Yi amfani da gwajin amortization maimakon:

Kwatanta wancan kowane nauyin naúrar{0} tare da farashi da haɗarin daidaita daidaitaccen dandamali. Idan daidaitaccen dandamali ya riga ya yi daidai, ginin al'ada dole ne ya cire wani haɗari mai aunawa don tabbatar da kansa.

Jadawalin na iya sarrafa aikin kamar yadda sauri. Ayyukan samfuri, ingantaccen abin hawa, sakin samarwa da kowane sabon takaddun duk suna cinye lokacin kalanda. Idan ranar ƙaddamarwa ba za ta iya ɗaukar gwajin abin hawa na wakilci ba, baturin ba daidai ba ne don gabatar da masu canji mara inganci.

Mallakar injiniyan ciki wata iyaka ce. Wani a gefen mai siye yana buƙatar samar da iyakoki na wutar lantarki, abubuwan ganowa na yanzu, bayanin caja, zanen injina da sigina waɗanda software ɗin jiragen ruwa ke karantawa. Mai sayarwa zai iya taimakawa wajen canza waɗannan abubuwan shiga cikin ƙayyadaddun bayanai, amma ba zai iya ba da su daidai daga "48V 100Ah, CAN da ake bukata."

Hakanan akwai iyakar wadata{0}}. Ba a bayar da fakitin AGV na Polinovel azaman mafita na ATEX/IECEx don yanayin fashewar abubuwa. Aikin da ke buƙatar yanayin ya kamata a ƙi ko a karkatar da shi kafin zance maimakon ganowa bayan an fara ƙirar injina.

Nau'in turawa har yanzu yana canza wanda shigarwar ta mamaye. Don ƙayyadaddun {1}}hanyar yanayi AGV, ma'aunin kuzarin motsi tare da tabbataccen kololuwar abubuwan da ke faruwa na iya isa don kafa ambulaf ɗin lantarki. Don AMR, maimaita hanzari, sake tsara hanya da lissafin kan jirgi na iya sanya alamar yanzu da nauyin jiran aiki mafi mahimmanci. Don motar ajiyar sanyi{5}, wurin da tashar caji zata iya tantance ko dumama kanta ta zama tilas.

Ƙarshen yana canzawa idan ɗayan waɗannan zato sun canza. AGV na yanayi mai suna wanda ke ƙetare iyakar injin daskarewa, AMR wanda ke ƙara babbar kwamfuta fahimta, ko ƙayyadadden abin hawa wanda ya sami tsarin ɗagawa zai iya buƙatar saitin baturi daban koda lokacin da ƙarfin lantarki da Ah suke zama iri ɗaya. Shi ya sa ainihin abin aikin motar yana cikin ƙayyadaddun bayanai.

Abubuwan da ke biyowa suna fallasa yawancin gibin haɗin kai kafin faɗa. Aika bayanan aikin injiniya guda bakwai yana da fa'ida fiye da aika dogon daftarin siyan sayayya ba tare da wata alama ko iyakoki na yanzu ba.

Ƙara yawa, ƙasar da ake nufi da takaddun shaida da ake buƙata zuwa bincike iri ɗaya. Don ayyukan EU sama da 2 kWh, kuma gano wanda zai mallaki baturin{2}}Tsarin bayanan fasfo na raka'a da aka sanya a kasuwa da zarar wannan wajibcin ya shafi.

Don sag irin ƙarfin lantarki, kar a karɓi "3C peak" kaɗai. Ya kamata a ambaci fakitin gaba da gabaamperes da duration da mafi ƙarancin ƙarfin lantarki, saboda 300A na 100 ms da 300A na daƙiƙa uku suna ba da buƙatu daban-daban akan sel, masu gudanarwa da kariyar BMS.

Ya kamata a sanya sunayen abubuwan da za a iya bayarwa guda biyu maimakon a fayyace: takaddar sadarwar da ta dace kafin karɓar samfur, da takaddar garanti ta yi daidai da tsarin da aka ambata. Thefakitin baturi na al'ada don abin hawa jagora mai sarrafa kansaShafin iyawa yana lissafin kewayon injina, lantarki, dubawa da zaɓuɓɓukan gyare-gyaren muhalli na yanzu.

Shafin iyawa na iya gaya muku abin da ake iya daidaitawa; ba zai iya zaɓar haɗin don abin hawa ba. Amsar tana canzawa tare da taga mai sarrafa wutar lantarki, kololuwa{1}}lokacin yanzu, sadarwar caja, yawan rufewa da buƙatun kasuwa{2}} Waɗancan masu canjin suna buƙatar warwarewa kafin zance ya motsa zuwa samfuri.

Mai sayarwa ya kamata ya iya nuna abubuwa uku kafin oda: an rubuta bayanan sadarwa, shaidar yarda ta dace da tsarin da aka tsara, kuma samfurin yana wakiltar samar da BOM. Waɗannan ƙofofin cancanta ne maimakon ƙarin kari.

Yanayin iyaka yana da mahimmanci a gaba. Fayil na DBC yana da amfani kawai idan ya ƙunshi filayen da abin hawa ke karantawa. Takaddun shaida yana da amfani kawai idan iyakarta ta ƙunshi tsarin da ake saya. Samfurin samfurin{3}} yana da amfani kawai idan binciken tantanin halitta, firmware da sarrafa taro sun kasance iri ɗaya bayan amincewa.

Da farko - yakamata a yi amfani da bayanan sikelin jam'iyya a hankali. A halin yanzu Polinovel yana buga fakitin baturi fiye da 12,000, sama da mafita na baturi na al'ada fiye da 3,000, samfuran haɗin gwiwa da kuma fitarwa zuwa ƙasashe 80+. Waɗannan alkalumman sun kafa ƙwarewar masana'antu, amma ba su tabbatar da cewa wani baturi zai haɗa shi da wani mai sarrafawa ba. Tabbacin aikin shine ƙayyadaddun ƙayyadaddun abin hawa da rikodin tabbatarwa.

Idan abin hawa ya riga ya wanzu amma ƙayyadaddun bayanai ba ya, fakitin farawa mafi fa'ida shine samfurin AGV, lakabin baturi ko zane, girman daki, ƙirar caja da auna ma'aunin halin yanzu. Ana samun kewayon lantarki da aka buga, zaɓuɓɓukan sadarwa, daidaitawar muhalli da bayanan aikin a cikin48V AGV fakitin baturi bayani dalla-dallada kuma bayanan dandamali na AGV masu alaƙa.

Ya kamata tsarin ya zama mai sauƙi don tabbatarwa yayin da aikin ke ci gaba: da farko RFQ yana bayyana iyakoki, sa'an nan mai sayarwa ya canza su zuwa zane-zane da buƙatun firmware, kuma a ƙarshe gwajin gwaji ya haifar da shaida akan waɗannan filayen. Idan sharuɗɗan karɓa sun canza tsakanin waɗannan matakan, haɗarin haɗin kai kawai an jinkirta shi.